Westerstede wurde erstmals als Siedlung mit dem Bau der St. Petri-Kirche 1123 urkundlich erwähnt. Das Grundstück und das Gebäude wurden von dem Freiherrn zu Fikensholt gespendet, wo sich im Mittelalter eine Wallanlage befand. Das Friedensdenkmal erinnert an eine kriegerische Auseinandersetzung zwischen Ammerländern und Ostfriesen 1457.
Ein großer Stadtbrand verursachte 1815 erhebliche Schäden und der damalige Amtmann Peter von Negelein organisierte den Wiederaufbau des Ortkerns. Somit schuf er die straßenbaulichen Strukturen der heutigen Stadt. Die Stadtrechte wurden Westerstede 1977 verliehen und war, da sie keine Gemeinde mit Stadtrechten war, bis dahin als Sitz des Landkreises Ammerland einer der wenigen Kreishauptorte in Deutschland.
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