Die Geschichte Aurichs lässt sich bis in das 13. Jahrhundert zurückverfolgen. Die Ursprungssiedlung Aurechove wird erstmalig in einer friesischen Rechtsaufzeichnung aus dem Jahre 1276, dem Brokmerbrief, erwähnt.
Sie lag um die Lambertikirche herum, die vom Grafen Moritz von Oldenburg gestiftet und dem Heiligen Lambertus, dem in Jahre 703 getöteten Bischof von Maastricht, geweiht wurde. Ihr wuchtiger Kirchturm, der sich in heutiger Form seit 1662 zeigt, ist eines der Wahrzeichen der Stadt.
Im späten Mittelalter folgte eine Zeit geprägt von Konflikten mehrerer Häuptlings-Familien, die erst endete, als sich um 1350 die Cirksena durchsetzen können, das spätere Grafen- und Fürstengeschlecht. Diese residierten zunächst in Emden, verlegten aber 1561 nach Auseinandersetzungen mit Repräsentanten der Hafenstadt ihren Hof nach Aurich.
Nach dem Aussterben der Cirksena übernahmen die Preußen die Herrschaft über Ostfriesland. Am 7. Juni 1744 wurde Aurich ohne Widerstand von 500 preußischen Soldaten und Beamten besetzt. Am 23. Juni huldigte das Land der preußischen Krone. Aurich blieb Sitz der Landesbehörden, erhielt eine Kriegs- und Domänenkammer und wurde Regierungshauptstadt der preußischen Provinz Ostfriesland.
In der napoleonischen Epoche besetzten zunächst holländische, später französische Soldaten die Stadt. Ostfriesland wurde als „Departement de l'Ems-Oriental" („Osterems") dem französischen Kaiserreich angegliedert. Aurich war Sitz des obersten französischen Beamten, des Präfekten.
Nach dem Wiener Kongress wurde die Stadt mit Ostfriesland dem Königreich Hannover zugeschlagen, fiel dann nach dem Deutschen Krieg 1866 wieder an Preußen. Ihren Status als Verwaltungszentrum Ostfrieslands konnte Aurich unter den verschiedenen Herrschaften erhalten. Zu einer Industrialisierung kam es in jener Zeit hingegen nicht. Wirtschaftlich blieb die Stadt von ihrer Stellung als bedeutender Viehhandelsplatz geprägt, die sie seit dem 14. Jahrhundert immer weiter ausbauen konnte.
Im 20. Jahrhundert erhielten die Nationalsozialisten ab Mitte der 20er Jahre immer mehr Zulauf. Bei den Reichstagswahlen 1932 wählten 44,2 % der Stimmberechtigten im Regierungsbezirk Aurich die NSDAP. Die Wahlen von 1932 und 1933 besiegelten schließlich das Ende der jungen Demokratie. Für Juden, Kommunisten und andere den neuen Machthaber nicht genehme gesellschaftliche Gruppen begann eine Zeit der Ausgrenzung, der Verfolgung und des Mordes. Von großen Bevölkerungsschichten wurden die Nationalsozialisten hingegen begeistert empfangen. In den Folgejahren kam es zu einigen Großveranstaltungen in Aurich mit mehreren Tausend begeisterten Zuhörern.
In der Nacht vom 9. auf den 10. November 1938 kam es auch in Aurich zu den von der Reichsleitung der Nationalsozialisten befohlenen Ausschreitungen gegen die Juden, die später als „Reichskristallnacht" oder Novemberpogrome 1938 bezeichnet wurden. Zwei Jahre später wurde die Stadt als judenfrei gemeldet.
Während des Zweiten Weltkrieges blieb Aurich von größeren Luftangriffen verschont. Dreimal wurde die Stadt bombardiert. Dabei kamen 17 Menschen ums Leben und 24 wurden verletzt.
Nach 1945 wurde die Stadt von vielen Flüchtlingen bevölkert. Zählte sie bei Kriegsausbruch 7089 Einwohner, waren es Ende 1945 bereits 10.350 geworden.
Am 1. Juli 1972 wurden im Rahmen der niedersächsischen kommunalen Gebietsreform viele heutige Ortsteile dem Stadtgebiet Aurichs zugeschlagen. Durch die Eingemeindung weiter Teile des heutigen Stadtgebiets vergrößerte sich die Einwohnerzahl Aurich um etwa das Doppelte seiner vorherigen Größe und überschritt die 30.000-Einwohner-Marke deutlich. Seit der Kommunalreform ist Aurich somit die nach Einwohnern zweitgrößte Kommune Ostfrieslands.
In den 1990ern begann der Aufstieg des 1984 gegründeten Windenergieanlagenherstellers Enercon, der binnen zweier Jahrzehnte nach seiner Gründung zu einem Industrieunternehmen mit einer vierstelligen Mitarbeiterzahl in Aurich heranwuchs.
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