Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes (Bersinbrugge) ist auf das Jahr 1221 datiert, die Siedlung ist jedoch vermutlich weitaus älter, da umliegende Ortschaften bereits um das Jahr 1000 erwähnt wurden. Otto von Ravensberg gründete 1231 ein Zisterzienserinnen-Kloster aufgrund "einer in den Fehden mit Tecklenburg an dieser Stelle begangenen Freveltat" (Denkmalsinschrift), vermutlich waren jedoch machtpolitische Gründe für die Klostergründung ausschlaggebend. Das Zisterzienserinnenkloster existierte von 1231 bis 1787. Viele der noch heute existierenden Familien im Ort werden in amtlichen Dokumenten bereits im 15. Jahrhundert erwähnt.
Von 1885 bis 1972 war Bersenbrück Verwaltungssitz des gleichnamigen Landkreises, der im Rahmen der Gebiets- und Verwaltungsreform am 1. Juli 1972 aufgelöst und mit den Landkreisen Wittlage, Melle und Osnabrück zum Landkreis Osnabrück zusammengefasst wurde.
Bersenbrück ist seit 1956 Stadt. Die Samtgemeinde Bersenbrück wurde 1972 gegründet und besteht aus den Mitgliedsgemeinden Alfhausen, Ankum, Bersenbrück, Eggermühlen, Gehrde, Kettenkamp und Rieste.
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