Um 700 gründete Willibrord die Missionsstation Emmerich im Bistum Utrecht. Die erste urkundliche Nennung unter dem Namen Villa Embrici ist aus dem Jahr 828 überliefert.
Am 31. Mai 1233 erhob Graf Otto von Zutphen und Geldern mit Ermächtigung des römischen Kaisers Friedrich II. und des deutschen Königs Heinrich (VII.) (Vater und Sohn) Emmerich zur königlichen und des Reiches Stadt. 1355 wurde Emmerich an Graf Johann von Kleve verpfändet und verblieb fortan bei der Grafschaft, beziehungsweise beim Herzogtum Kleve.
Ende des 14. Jahrhunderts wurde Emmerich Mitglied der Hanse.
Seit Anfang des 16. Jh. gab es in Emmerich ein Gymnasium. Diese Schule bestand bis 1811.
