Die Lage Dörpens im Urstromtal der Ems bedingt seine Urgeschichte aus der des Emslandes bzw. des Altkreises Aschendorf-Hümmling abzuleiten. Die ältesten Zeugen für das Auftreten des Menschen in der hiesigen Gegend stammen aus der letzten Eiszeit, der Wechselvereisung, als die Gletscher die Jungmoränen um das Ostseegebiet schufen und nach Süden und Westen bis an die Elbe vordrangen. Südlich der Nordsee glich das Land einer weiten baumlosen Steppe mit vielen kleinen Seen. Große Rentierherden durchzogen die öden Grasflächen, die nur unterbrochen wurden von Zwergbirken, Strandweiden, Moosfarnen und Laubmoosen. Der Mensch folgte diesen Rentierherden auf ihren Zügen zum Norden, um sie nach der Jagd zu erlegen. An günstigen Stellen schlug er Zelte aus Rentierfellen auf, so z. B. in der Nähe eines Wechsels und an Gewässern, die den Tieren als Tränke dienten. Funde im Hümmling deuten auf derartige Jagd- und Rastplätze hin.
Was nun Dörpen selbst angeht, so liegt die Vermutung nahe, dass auch in diesem Raum bereits Steinzeitmenschen gelebt haben. Als auf dem Hümmling die unverdenklichen Steindenkmäler (Hünengräber) errichtet wurden, lebte im Emsland und damit auch im Bereich Dörpen ein tatkräftiges Volk.
Nach alten Unterlagen und Überlieferungen lag der Ort auf Sanddünen an der Ems. In einer Tiefe von 3-6 Metern befand sich schwarzer Urboden mit Moorschichten. Auf den Sanddünen ist der Ackerboden entstanden; zuerst der Nordesch, dann der Südesch, der sich nach Osten ständig erweitert hat.
Die Gemeinde wurde vermutlich 854 erstmals urkundlich erwähnt, die betreffende Urkunde wurde jedoch zerstört. Somit liegt die erstmalige urkundliche Erwähnung der Gemeinde im 10. Jahrhundert.
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